summaryrefslogtreecommitdiff
path: root/src
diff options
context:
space:
mode:
Diffstat (limited to 'src')
-rw-r--r--src/Makefile1
-rw-r--r--src/drivers/ao_mma655x.c2
-rw-r--r--src/drivers/ao_ms5607.c47
-rw-r--r--src/fox1ihu/flash-loader/ao_pins.h2
-rw-r--r--src/kernel/ao.h2
-rw-r--r--src/kernel/ao_config.c3
-rw-r--r--src/kernel/ao_log.c12
-rw-r--r--src/kernel/ao_log.h2
-rw-r--r--src/kernel/ao_log_big.c56
-rw-r--r--src/kernel/ao_log_gps.c64
-rw-r--r--src/kernel/ao_log_mega.c106
-rw-r--r--src/kernel/ao_log_metrum.c54
-rw-r--r--src/kernel/ao_log_mini.c42
-rw-r--r--src/lpc/ao_serial_lpc.c5
-rw-r--r--src/stm/ao_timer.c5
-rw-r--r--src/stmf0/ao_serial_stm.c8
16 files changed, 218 insertions, 193 deletions
diff --git a/src/Makefile b/src/Makefile
index 0dafb5ec..a1ff84c2 100644
--- a/src/Makefile
+++ b/src/Makefile
@@ -25,7 +25,6 @@ SDCCDIRS=\
telerepeat-v1.0
ARMM3DIRS=\
- fox1ihu fox1ihu/flash-loader \
easymega-v1.0 easymega-v1.0/flash-loader \
telemega-v0.1 telemega-v0.1/flash-loader \
telemega-v1.0 telemega-v1.0/flash-loader \
diff --git a/src/drivers/ao_mma655x.c b/src/drivers/ao_mma655x.c
index b9f1709c..5d44bffd 100644
--- a/src/drivers/ao_mma655x.c
+++ b/src/drivers/ao_mma655x.c
@@ -30,8 +30,6 @@
#define PRINTD(l,...)
#endif
-uint8_t ao_mma655x_spi_index = AO_MMA655X_SPI_INDEX;
-
static void
ao_mma655x_start(void) {
ao_spi_get_bit(AO_MMA655X_CS_PORT,
diff --git a/src/drivers/ao_ms5607.c b/src/drivers/ao_ms5607.c
index 914e0c1b..53ed992a 100644
--- a/src/drivers/ao_ms5607.c
+++ b/src/drivers/ao_ms5607.c
@@ -57,10 +57,11 @@ ao_ms5607_crc(uint8_t *prom)
uint8_t cnt;
uint16_t n_rem = 0;
uint8_t n_bit;
+ uint8_t *p = prom;
prom[15] = 0;
for (cnt = 0; cnt < 16; cnt++) {
- n_rem ^= prom[cnt];
+ n_rem ^= *p++;
for (n_bit = 8; n_bit > 0; n_bit--) {
if (n_rem & 0x8000)
n_rem = (n_rem << 1) ^ 0x3000;
@@ -73,12 +74,33 @@ ao_ms5607_crc(uint8_t *prom)
return n_rem;
}
+static int
+ao_ms5607_prom_valid(uint8_t *prom)
+{
+ uint8_t crc;
+ int i;
+ uint8_t *p;
+
+ /* Look for a value other than 0x0000 or 0xffff */
+ p = prom;
+ for (i = 0; i < 16; i++)
+ if (*p++ + 1 > 1)
+ break;
+ if (i == 16)
+ return FALSE;
+
+ crc = ao_ms5607_crc(prom);
+ if (crc != (prom[15] & 0xf))
+ return FALSE;
+
+ return TRUE;
+}
+
static void
ao_ms5607_prom_read(__xdata struct ao_ms5607_prom *prom)
{
- uint8_t addr;
- uint8_t crc;
- __xdata uint16_t *r;
+ uint8_t addr;
+ uint16_t *r;
r = (__xdata uint16_t *) prom;
for (addr = 0; addr < 8; addr++) {
@@ -89,22 +111,19 @@ ao_ms5607_prom_read(__xdata struct ao_ms5607_prom *prom)
ao_ms5607_stop();
r++;
}
- crc = ao_ms5607_crc((uint8_t *) prom);
- if (crc != (((uint8_t *) prom)[15] & 0xf)) {
-#if HAS_TASK
- printf ("MS5607 PROM CRC error (computed %x actual %x)\n",
- crc, (((uint8_t *) prom)[15] & 0xf));
- flush();
-#endif
+
+ if (!ao_ms5607_prom_valid((uint8_t *) prom))
ao_panic(AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607);
- }
#if __BYTE_ORDER == __LITTLE_ENDIAN
/* Byte swap */
r = (uint16_t *) prom;
for (addr = 0; addr < 8; addr++) {
- uint16_t t = *r;
- *r++ = (t << 8) | (t >> 8);
+ uint8_t *t = (uint8_t *) r;
+ uint8_t a = t[0];
+ t[0] = t[1];
+ t[1] = a;
+ r++;
}
#endif
}
diff --git a/src/fox1ihu/flash-loader/ao_pins.h b/src/fox1ihu/flash-loader/ao_pins.h
index 19f29b08..c4fa69bd 100644
--- a/src/fox1ihu/flash-loader/ao_pins.h
+++ b/src/fox1ihu/flash-loader/ao_pins.h
@@ -45,7 +45,7 @@
AO_WATCHDOG_PORT->odr ^= (1 << AO_WATCHDOG_BIT); \
} while (0)
-#define HAS_TICK 1
+#define HAS_TICK 0
#include <ao_flash_stm_pins.h>
/* Attached signal, PB8 */
diff --git a/src/kernel/ao.h b/src/kernel/ao.h
index 2bd0e367..0a3981d7 100644
--- a/src/kernel/ao.h
+++ b/src/kernel/ao.h
@@ -662,7 +662,7 @@ ao_radio_init(void);
#if HAS_MONITOR
-extern const char const * const ao_state_names[];
+extern const char * const ao_state_names[];
#define AO_MONITOR_RING 8
diff --git a/src/kernel/ao_config.c b/src/kernel/ao_config.c
index 25634ffc..86d4838f 100644
--- a/src/kernel/ao_config.c
+++ b/src/kernel/ao_config.c
@@ -243,6 +243,9 @@ _ao_config_get(void)
if (ao_force_freq) {
ao_config.frequency = 434550;
ao_config.radio_cal = ao_radio_cal;
+#if HAS_RADIO_RATE
+ ao_config.radio_rate = AO_CONFIG_DEFAULT_RADIO_RATE;
+#endif
ao_xmemcpy(&ao_config.callsign, CODE_TO_XDATA(AO_CONFIG_DEFAULT_CALLSIGN),
sizeof(AO_CONFIG_DEFAULT_CALLSIGN) - 1);
}
diff --git a/src/kernel/ao_log.c b/src/kernel/ao_log.c
index f70c7232..5fb086ce 100644
--- a/src/kernel/ao_log.c
+++ b/src/kernel/ao_log.c
@@ -117,7 +117,7 @@ ao_log_erase_mark(void)
* structure.
*/
-__xdata ao_log_type log;
+__xdata ao_log_type ao_log_data;
static uint8_t
ao_log_csum(__xdata uint8_t *b) __reentrant
@@ -154,7 +154,7 @@ ao_log_write(__xdata ao_log_type *log) __reentrant
uint8_t
ao_log_check_data(void)
{
- if (ao_log_csum((uint8_t *) &log) != 0)
+ if (ao_log_csum((uint8_t *) &ao_log_data) != 0)
return 0;
return 1;
}
@@ -162,7 +162,7 @@ ao_log_check_data(void)
uint8_t
ao_log_check_clear(void)
{
- uint8_t *b = (uint8_t *) &log;
+ uint8_t *b = (uint8_t *) &ao_log_data;
uint8_t i;
for (i = 0; i < sizeof (ao_log_type); i++) {
@@ -176,17 +176,17 @@ int16_t
ao_log_flight(uint8_t slot)
{
if (!ao_storage_read(ao_log_pos(slot),
- &log,
+ &ao_log_data,
sizeof (ao_log_type)))
return -(int16_t) (slot + 1);
if (ao_log_check_clear())
return 0;
- if (!ao_log_check_data() || log.type != AO_LOG_FLIGHT)
+ if (!ao_log_check_data() || ao_log_data.type != AO_LOG_FLIGHT)
return -(int16_t) (slot + 1);
- return log.u.flight.flight;
+ return ao_log_data.u.flight.flight;
}
#endif
diff --git a/src/kernel/ao_log.h b/src/kernel/ao_log.h
index 5f04ef9a..e2f1e0e4 100644
--- a/src/kernel/ao_log.h
+++ b/src/kernel/ao_log.h
@@ -507,7 +507,7 @@ typedef struct ao_log_record ao_log_type;
#endif
#ifndef AO_LOG_UNCOMMON
-extern __xdata ao_log_type log;
+extern __xdata ao_log_type ao_log_data;
#define AO_LOG_SIZE sizeof(ao_log_type)
diff --git a/src/kernel/ao_log_big.c b/src/kernel/ao_log_big.c
index 28a893c7..7d7332e9 100644
--- a/src/kernel/ao_log_big.c
+++ b/src/kernel/ao_log_big.c
@@ -41,13 +41,13 @@ ao_log(void)
while (!ao_log_running)
ao_sleep(&ao_log_running);
- log.type = AO_LOG_FLIGHT;
- log.tick = ao_sample_tick;
+ ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
+ ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
#if HAS_ACCEL
- log.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
+ ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
#endif
- log.u.flight.flight = ao_flight_number;
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
/* Write the whole contents of the ring to the log
* when starting up.
@@ -58,38 +58,38 @@ ao_log(void)
for (;;) {
/* Write samples to EEPROM */
while (ao_log_data_pos != ao_sample_data) {
- log.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
- if ((int16_t) (log.tick - next_sensor) >= 0) {
- log.type = AO_LOG_SENSOR;
- log.u.sensor.accel = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.accel;
- log.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.pres;
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+ if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
+ ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
+ ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.accel;
+ ao_log_data.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.pres;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
- next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
+ next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
else
- next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
+ next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
}
- if ((int16_t) (log.tick - next_other) >= 0) {
- log.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
- log.u.temp_volt.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.temp;
- log.u.temp_volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
- ao_log_write(&log);
- log.type = AO_LOG_DEPLOY;
- log.u.deploy.drogue = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_d;
- log.u.deploy.main = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_m;
- ao_log_write(&log);
- next_other = log.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
+ if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_other) >= 0) {
+ ao_log_data.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
+ ao_log_data.u.temp_volt.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.temp;
+ ao_log_data.u.temp_volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
+ ao_log_data.type = AO_LOG_DEPLOY;
+ ao_log_data.u.deploy.drogue = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_d;
+ ao_log_data.u.deploy.main = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_m;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
+ next_other = ao_log_data.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
}
ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
}
/* Write state change to EEPROM */
if (ao_flight_state != ao_log_state) {
ao_log_state = ao_flight_state;
- log.type = AO_LOG_STATE;
- log.tick = ao_sample_tick;
- log.u.state.state = ao_log_state;
- log.u.state.reason = 0;
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
+ ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
+ ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
+ ao_log_data.u.state.reason = 0;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
if (ao_log_state == ao_flight_landed)
ao_log_stop();
diff --git a/src/kernel/ao_log_gps.c b/src/kernel/ao_log_gps.c
index a55d93f1..7284932c 100644
--- a/src/kernel/ao_log_gps.c
+++ b/src/kernel/ao_log_gps.c
@@ -27,37 +27,37 @@
void
ao_log_gps_flight(void)
{
- log.type = AO_LOG_FLIGHT;
- log.tick = ao_time();
- log.u.flight.flight = ao_flight_number;
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
+ ao_log_data.tick = ao_time();
+ ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
}
void
ao_log_gps_data(uint16_t tick, struct ao_telemetry_location *gps_data)
{
- log.tick = tick;
- log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
- log.u.gps.latitude = gps_data->latitude;
- log.u.gps.longitude = gps_data->longitude;
- log.u.gps.altitude_low = gps_data->altitude_low;
- log.u.gps.altitude_high = gps_data->altitude_high;
+ ao_log_data.tick = tick;
+ ao_log_data.type = AO_LOG_GPS_TIME;
+ ao_log_data.u.gps.latitude = gps_data->latitude;
+ ao_log_data.u.gps.longitude = gps_data->longitude;
+ ao_log_data.u.gps.altitude_low = gps_data->altitude_low;
+ ao_log_data.u.gps.altitude_high = gps_data->altitude_high;
- log.u.gps.hour = gps_data->hour;
- log.u.gps.minute = gps_data->minute;
- log.u.gps.second = gps_data->second;
- log.u.gps.flags = gps_data->flags;
- log.u.gps.year = gps_data->year;
- log.u.gps.month = gps_data->month;
- log.u.gps.day = gps_data->day;
- log.u.gps.course = gps_data->course;
- log.u.gps.ground_speed = gps_data->ground_speed;
- log.u.gps.climb_rate = gps_data->climb_rate;
- log.u.gps.pdop = gps_data->pdop;
- log.u.gps.hdop = gps_data->hdop;
- log.u.gps.vdop = gps_data->vdop;
- log.u.gps.mode = gps_data->mode;
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_data.u.gps.hour = gps_data->hour;
+ ao_log_data.u.gps.minute = gps_data->minute;
+ ao_log_data.u.gps.second = gps_data->second;
+ ao_log_data.u.gps.flags = gps_data->flags;
+ ao_log_data.u.gps.year = gps_data->year;
+ ao_log_data.u.gps.month = gps_data->month;
+ ao_log_data.u.gps.day = gps_data->day;
+ ao_log_data.u.gps.course = gps_data->course;
+ ao_log_data.u.gps.ground_speed = gps_data->ground_speed;
+ ao_log_data.u.gps.climb_rate = gps_data->climb_rate;
+ ao_log_data.u.gps.pdop = gps_data->pdop;
+ ao_log_data.u.gps.hdop = gps_data->hdop;
+ ao_log_data.u.gps.vdop = gps_data->vdop;
+ ao_log_data.u.gps.mode = gps_data->mode;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
}
void
@@ -65,27 +65,27 @@ ao_log_gps_tracking(uint16_t tick, struct ao_telemetry_satellite *gps_tracking_d
{
uint8_t c, n, i;
- log.tick = tick;
- log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
+ ao_log_data.tick = tick;
+ ao_log_data.type = AO_LOG_GPS_SAT;
i = 0;
n = gps_tracking_data->channels;
for (c = 0; c < n; c++)
- if ((log.u.gps_sat.sats[i].svid = gps_tracking_data->sats[c].svid))
+ if ((ao_log_data.u.gps_sat.sats[i].svid = gps_tracking_data->sats[c].svid))
{
- log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data->sats[c].c_n_1;
+ ao_log_data.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data->sats[c].c_n_1;
i++;
if (i >= 12)
break;
}
- log.u.gps_sat.channels = i;
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_data.u.gps_sat.channels = i;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
}
int8_t
ao_log_check(uint32_t pos)
{
if (!ao_storage_read(pos,
- &log,
+ &ao_log_data,
sizeof (struct ao_log_gps)))
return AO_LOG_INVALID;
diff --git a/src/kernel/ao_log_mega.c b/src/kernel/ao_log_mega.c
index c6bdf1e2..0ae4e536 100644
--- a/src/kernel/ao_log_mega.c
+++ b/src/kernel/ao_log_mega.c
@@ -47,22 +47,22 @@ ao_log(void)
ao_sleep(&ao_log_running);
#if HAS_FLIGHT
- log.type = AO_LOG_FLIGHT;
- log.tick = ao_sample_tick;
+ ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
+ ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
#if HAS_ACCEL
- log.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
+ ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
#endif
#if HAS_GYRO
- log.u.flight.ground_accel_along = ao_ground_accel_along;
- log.u.flight.ground_accel_across = ao_ground_accel_across;
- log.u.flight.ground_accel_through = ao_ground_accel_through;
- log.u.flight.ground_roll = ao_ground_roll;
- log.u.flight.ground_pitch = ao_ground_pitch;
- log.u.flight.ground_yaw = ao_ground_yaw;
+ ao_log_data.u.flight.ground_accel_along = ao_ground_accel_along;
+ ao_log_data.u.flight.ground_accel_across = ao_ground_accel_across;
+ ao_log_data.u.flight.ground_accel_through = ao_ground_accel_through;
+ ao_log_data.u.flight.ground_roll = ao_ground_roll;
+ ao_log_data.u.flight.ground_pitch = ao_ground_pitch;
+ ao_log_data.u.flight.ground_yaw = ao_ground_yaw;
#endif
- log.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
- log.u.flight.flight = ao_flight_number;
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_data.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
+ ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
#endif
/* Write the whole contents of the ring to the log
@@ -74,54 +74,54 @@ ao_log(void)
for (;;) {
/* Write samples to EEPROM */
while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
- log.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
- if ((int16_t) (log.tick - next_sensor) >= 0) {
- log.type = AO_LOG_SENSOR;
+ ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+ if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
+ ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
#if HAS_MS5607
- log.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres;
- log.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp;
+ ao_log_data.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres;
+ ao_log_data.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp;
#endif
#if HAS_MPU6000
- log.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_x;
- log.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_y;
- log.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_z;
- log.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_x;
- log.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_y;
- log.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_z;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_x;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_y;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_z;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_x;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_y;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_z;
#endif
#if HAS_HMC5883
- log.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.x;
- log.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.z;
- log.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.y;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.x;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.y;
#endif
#if HAS_MPU9250
- log.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_x;
- log.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_y;
- log.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_z;
- log.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_x;
- log.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_y;
- log.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_z;
- log.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_x;
- log.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_z;
- log.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_y;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_x;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_y;
+ ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_z;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_x;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_y;
+ ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_x;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_z;
+ ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_y;
#endif
- log.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
+ ao_log_write(&ao_log_data);
if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
- next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
+ next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
else
- next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
+ next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
}
- if ((int16_t) (log.tick - next_other) >= 0) {
- log.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
- log.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
- log.u.volt.v_pbatt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_pbatt;
- log.u.volt.n_sense = AO_ADC_NUM_SENSE;
+ if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_other) >= 0) {
+ ao_log_data.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
+ ao_log_data.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
+ ao_log_data.u.volt.v_pbatt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_pbatt;
+ ao_log_data.u.volt.n_sense = AO_ADC_NUM_SENSE;
for (i = 0; i < AO_ADC_NUM_SENSE; i++)
- log.u.volt.sense[i] = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense[i];
- log.u.volt.pyro = ao_pyro_fired;
- ao_log_write(&log);
- next_other = log.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
+ ao_log_data.u.volt.sense[i] = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense[i];
+ ao_log_data.u.volt.pyro = ao_pyro_fired;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
+ next_other = ao_log_data.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
}
ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
}
@@ -129,11 +129,11 @@ ao_log(void)
/* Write state change to EEPROM */
if (ao_flight_state != ao_log_state) {
ao_log_state = ao_flight_state;
- log.type = AO_LOG_STATE;
- log.tick = ao_time();
- log.u.state.state = ao_log_state;
- log.u.state.reason = 0;
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
+ ao_log_data.tick = ao_time();
+ ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
+ ao_log_data.u.state.reason = 0;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
if (ao_log_state == ao_flight_landed)
ao_log_stop();
diff --git a/src/kernel/ao_log_metrum.c b/src/kernel/ao_log_metrum.c
index afb8f637..34729070 100644
--- a/src/kernel/ao_log_metrum.c
+++ b/src/kernel/ao_log_metrum.c
@@ -46,14 +46,14 @@ ao_log(void)
ao_sleep(&ao_log_running);
#if HAS_FLIGHT
- log.type = AO_LOG_FLIGHT;
- log.tick = ao_sample_tick;
+ ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
+ ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
#if HAS_ACCEL
- log.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
+ ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
#endif
- log.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
- log.u.flight.flight = ao_flight_number;
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_data.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
+ ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
#endif
/* Write the whole contents of the ring to the log
@@ -65,29 +65,29 @@ ao_log(void)
for (;;) {
/* Write samples to EEPROM */
while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
- log.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
- if ((int16_t) (log.tick - next_sensor) >= 0) {
- log.type = AO_LOG_SENSOR;
+ ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+ if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
+ ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
#if HAS_MS5607
- log.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres;
- log.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp;
+ ao_log_data.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres;
+ ao_log_data.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp;
#endif
#if HAS_ACCEL
- log.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
+ ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
#endif
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_write(&ao_log_data);
if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
- next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
+ next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
else
- next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
+ next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
}
- if ((int16_t) (log.tick - next_other) >= 0) {
- log.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
- log.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
- log.u.volt.sense_a = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_a;
- log.u.volt.sense_m = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_m;
- ao_log_write(&log);
- next_other = log.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
+ if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_other) >= 0) {
+ ao_log_data.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
+ ao_log_data.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
+ ao_log_data.u.volt.sense_a = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_a;
+ ao_log_data.u.volt.sense_m = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_m;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
+ next_other = ao_log_data.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
}
ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
}
@@ -95,11 +95,11 @@ ao_log(void)
/* Write state change to EEPROM */
if (ao_flight_state != ao_log_state) {
ao_log_state = ao_flight_state;
- log.type = AO_LOG_STATE;
- log.tick = ao_time();
- log.u.state.state = ao_log_state;
- log.u.state.reason = 0;
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
+ ao_log_data.tick = ao_time();
+ ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
+ ao_log_data.u.state.reason = 0;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
if (ao_log_state == ao_flight_landed)
ao_log_stop();
diff --git a/src/kernel/ao_log_mini.c b/src/kernel/ao_log_mini.c
index af2fa605..12c5d6bb 100644
--- a/src/kernel/ao_log_mini.c
+++ b/src/kernel/ao_log_mini.c
@@ -44,11 +44,11 @@ ao_log(void)
ao_sleep(&ao_log_running);
#if HAS_FLIGHT
- log.type = AO_LOG_FLIGHT;
- log.tick = ao_sample_tick;
- log.u.flight.flight = ao_flight_number;
- log.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
+ ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
+ ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
+ ao_log_data.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
#endif
/* Write the whole contents of the ring to the log
@@ -60,23 +60,23 @@ ao_log(void)
for (;;) {
/* Write samples to EEPROM */
while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
- log.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
- if ((int16_t) (log.tick - next_sensor) >= 0) {
- log.type = AO_LOG_SENSOR;
- ao_log_pack24(log.u.sensor.pres,
+ ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+ if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
+ ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
+ ao_log_pack24(ao_log_data.u.sensor.pres,
ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres);
- ao_log_pack24(log.u.sensor.temp,
+ ao_log_pack24(ao_log_data.u.sensor.temp,
ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp);
#if AO_LOG_FORMAT != AO_LOG_FORMAT_DETHERM
- log.u.sensor.sense_a = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_a;
- log.u.sensor.sense_m = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_m;
- log.u.sensor.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
+ ao_log_data.u.sensor.sense_a = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_a;
+ ao_log_data.u.sensor.sense_m = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_m;
+ ao_log_data.u.sensor.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
#endif
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_write(&ao_log_data);
if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
- next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
+ next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
else
- next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
+ next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
}
ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
}
@@ -84,11 +84,11 @@ ao_log(void)
/* Write state change to EEPROM */
if (ao_flight_state != ao_log_state) {
ao_log_state = ao_flight_state;
- log.type = AO_LOG_STATE;
- log.tick = ao_time();
- log.u.state.state = ao_log_state;
- log.u.state.reason = 0;
- ao_log_write(&log);
+ ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
+ ao_log_data.tick = ao_time();
+ ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
+ ao_log_data.u.state.reason = 0;
+ ao_log_write(&ao_log_data);
if (ao_log_state == ao_flight_landed)
ao_log_stop();
diff --git a/src/lpc/ao_serial_lpc.c b/src/lpc/ao_serial_lpc.c
index 0011744d..d5cf930a 100644
--- a/src/lpc/ao_serial_lpc.c
+++ b/src/lpc/ao_serial_lpc.c
@@ -66,8 +66,9 @@ lpc_usart_isr(void)
}
if (wake_input) {
ao_wakeup(&ao_usart_rx_fifo);
- if (stdin)
- ao_wakeup(&ao_stdin_ready);
+#if USE_SERIAL_0_STDIN
+ ao_wakeup(&ao_stdin_ready);
+#endif
}
}
diff --git a/src/stm/ao_timer.c b/src/stm/ao_timer.c
index 7b526902..9d118b72 100644
--- a/src/stm/ao_timer.c
+++ b/src/stm/ao_timer.c
@@ -26,6 +26,8 @@
#define HAS_TICK 1
#endif
+#if HAS_TICK || defined(AO_TIMER_HOOK)
+
#if HAS_TICK
volatile AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
@@ -34,6 +36,7 @@ ao_time(void)
{
return ao_tick_count;
}
+#endif
#if AO_DATA_ALL
volatile __data uint8_t ao_data_interval = 1;
@@ -44,7 +47,9 @@ void stm_systick_isr(void)
{
ao_validate_cur_stack();
if (stm_systick.csr & (1 << STM_SYSTICK_CSR_COUNTFLAG)) {
+#if HAS_TICK
++ao_tick_count;
+#endif
#if HAS_TASK_QUEUE
if (ao_task_alarm_tick && (int16_t) (ao_tick_count - ao_task_alarm_tick) >= 0)
ao_task_check_alarm((uint16_t) ao_tick_count);
diff --git a/src/stmf0/ao_serial_stm.c b/src/stmf0/ao_serial_stm.c
index 59cfde2e..5097041a 100644
--- a/src/stmf0/ao_serial_stm.c
+++ b/src/stmf0/ao_serial_stm.c
@@ -56,14 +56,14 @@ _ao_usart_cts(struct ao_stm_usart *usart)
#endif
static void
-_ao_usart_rx(struct ao_stm_usart *usart, int stdin)
+_ao_usart_rx(struct ao_stm_usart *usart, int is_stdin)
{
if (usart->reg->isr & (1 << STM_USART_ISR_RXNE)) {
usart->reg->icr = (1 << STM_USART_ICR_ORECF);
if (!ao_fifo_full(usart->rx_fifo)) {
ao_fifo_insert(usart->rx_fifo, usart->reg->rdr);
ao_wakeup(&usart->rx_fifo);
- if (stdin)
+ if (is_stdin)
ao_wakeup(&ao_stdin_ready);
#if HAS_SERIAL_SW_FLOW
/* If the fifo is nearly full, turn off RTS and wait
@@ -81,9 +81,9 @@ _ao_usart_rx(struct ao_stm_usart *usart, int stdin)
}
static void
-ao_usart_isr(struct ao_stm_usart *usart, int stdin)
+ao_usart_isr(struct ao_stm_usart *usart, int is_stdin)
{
- _ao_usart_rx(usart, stdin);
+ _ao_usart_rx(usart, is_stdin);
if (!_ao_usart_tx_start(usart))
usart->reg->cr1 &= ~(1<< STM_USART_CR1_TXEIE);
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