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diff --git a/src/Makefile b/src/Makefile
index 0dafb5ec..a1ff84c2 100644
--- a/src/Makefile
+++ b/src/Makefile
@@ -25,7 +25,6 @@ SDCCDIRS=\
 	telerepeat-v1.0
 
 ARMM3DIRS=\
-	fox1ihu fox1ihu/flash-loader \
 	easymega-v1.0 easymega-v1.0/flash-loader \
 	telemega-v0.1 telemega-v0.1/flash-loader \
 	telemega-v1.0 telemega-v1.0/flash-loader \
diff --git a/src/drivers/ao_mma655x.c b/src/drivers/ao_mma655x.c
index b9f1709c..5d44bffd 100644
--- a/src/drivers/ao_mma655x.c
+++ b/src/drivers/ao_mma655x.c
@@ -30,8 +30,6 @@
 #define PRINTD(l,...) 
 #endif
 
-uint8_t	ao_mma655x_spi_index = AO_MMA655X_SPI_INDEX;
-
 static void
 ao_mma655x_start(void) {
 	ao_spi_get_bit(AO_MMA655X_CS_PORT,
diff --git a/src/drivers/ao_ms5607.c b/src/drivers/ao_ms5607.c
index 914e0c1b..53ed992a 100644
--- a/src/drivers/ao_ms5607.c
+++ b/src/drivers/ao_ms5607.c
@@ -57,10 +57,11 @@ ao_ms5607_crc(uint8_t *prom)
 	uint8_t 	cnt;
 	uint16_t	n_rem = 0;
 	uint8_t		n_bit;
+	uint8_t		*p = prom;
 
 	prom[15] = 0;
 	for (cnt = 0; cnt < 16; cnt++) {
-		n_rem ^= prom[cnt];
+		n_rem ^= *p++;
 		for (n_bit = 8; n_bit > 0; n_bit--) {
 			if (n_rem & 0x8000)
 				n_rem = (n_rem << 1) ^ 0x3000;
@@ -73,12 +74,33 @@ ao_ms5607_crc(uint8_t *prom)
 	return n_rem;
 }
 
+static int
+ao_ms5607_prom_valid(uint8_t *prom)
+{
+	uint8_t	crc;
+	int	i;
+	uint8_t *p;
+
+	/* Look for a value other than 0x0000 or 0xffff */
+	p = prom;
+	for (i = 0; i < 16; i++)
+		if (*p++ + 1 > 1)
+			break;
+	if (i == 16)
+		return FALSE;
+
+	crc = ao_ms5607_crc(prom);
+	if (crc != (prom[15] & 0xf))
+		return FALSE;
+
+	return TRUE;
+}
+
 static void
 ao_ms5607_prom_read(__xdata struct ao_ms5607_prom *prom)
 {
-	uint8_t			addr;
-	uint8_t			crc;
-	__xdata uint16_t	*r;
+	uint8_t		addr;
+	uint16_t	*r;
 
 	r = (__xdata uint16_t *) prom;
 	for (addr = 0; addr < 8; addr++) {
@@ -89,22 +111,19 @@ ao_ms5607_prom_read(__xdata struct ao_ms5607_prom *prom)
 		ao_ms5607_stop();
 		r++;
 	}
-	crc = ao_ms5607_crc((uint8_t *) prom);
-	if (crc != (((uint8_t *) prom)[15] & 0xf)) {
-#if HAS_TASK
-		printf ("MS5607 PROM CRC error (computed %x actual %x)\n",
-			crc, (((uint8_t *) prom)[15] & 0xf));
-		flush();
-#endif
+
+	if (!ao_ms5607_prom_valid((uint8_t *) prom))
 		ao_panic(AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607);
-	}
 
 #if __BYTE_ORDER == __LITTLE_ENDIAN
 	/* Byte swap */
 	r = (uint16_t *) prom;
 	for (addr = 0; addr < 8; addr++) {
-		uint16_t	t = *r;
-		*r++ = (t << 8) | (t >> 8);
+		uint8_t		*t = (uint8_t *) r;
+		uint8_t	a = t[0];
+		t[0] = t[1];
+		t[1] = a;
+		r++;
 	}
 #endif
 }
diff --git a/src/fox1ihu/flash-loader/ao_pins.h b/src/fox1ihu/flash-loader/ao_pins.h
index 19f29b08..c4fa69bd 100644
--- a/src/fox1ihu/flash-loader/ao_pins.h
+++ b/src/fox1ihu/flash-loader/ao_pins.h
@@ -45,7 +45,7 @@
 		AO_WATCHDOG_PORT->odr ^= (1 << AO_WATCHDOG_BIT);	\
 	} while (0)
 
-#define HAS_TICK		1
+#define HAS_TICK		0
 #include <ao_flash_stm_pins.h>
 
 /* Attached signal, PB8 */
diff --git a/src/kernel/ao.h b/src/kernel/ao.h
index 2bd0e367..0a3981d7 100644
--- a/src/kernel/ao.h
+++ b/src/kernel/ao.h
@@ -662,7 +662,7 @@ ao_radio_init(void);
 
 #if HAS_MONITOR
 
-extern const char const * const ao_state_names[];
+extern const char * const ao_state_names[];
 
 #define AO_MONITOR_RING	8
 
diff --git a/src/kernel/ao_config.c b/src/kernel/ao_config.c
index 25634ffc..86d4838f 100644
--- a/src/kernel/ao_config.c
+++ b/src/kernel/ao_config.c
@@ -243,6 +243,9 @@ _ao_config_get(void)
 	if (ao_force_freq) {
 		ao_config.frequency = 434550;
 		ao_config.radio_cal = ao_radio_cal;
+#if HAS_RADIO_RATE
+		ao_config.radio_rate = AO_CONFIG_DEFAULT_RADIO_RATE;
+#endif
 		ao_xmemcpy(&ao_config.callsign, CODE_TO_XDATA(AO_CONFIG_DEFAULT_CALLSIGN),
 		       sizeof(AO_CONFIG_DEFAULT_CALLSIGN) - 1);
 	}
diff --git a/src/kernel/ao_log.c b/src/kernel/ao_log.c
index f70c7232..5fb086ce 100644
--- a/src/kernel/ao_log.c
+++ b/src/kernel/ao_log.c
@@ -117,7 +117,7 @@ ao_log_erase_mark(void)
  * structure.
  */
 
-__xdata ao_log_type log;
+__xdata ao_log_type ao_log_data;
 
 static uint8_t
 ao_log_csum(__xdata uint8_t *b) __reentrant
@@ -154,7 +154,7 @@ ao_log_write(__xdata ao_log_type *log) __reentrant
 uint8_t
 ao_log_check_data(void)
 {
-	if (ao_log_csum((uint8_t *) &log) != 0)
+	if (ao_log_csum((uint8_t *) &ao_log_data) != 0)
 		return 0;
 	return 1;
 }
@@ -162,7 +162,7 @@ ao_log_check_data(void)
 uint8_t
 ao_log_check_clear(void)
 {
-	uint8_t *b = (uint8_t *) &log;
+	uint8_t *b = (uint8_t *) &ao_log_data;
 	uint8_t i;
 
 	for (i = 0; i < sizeof (ao_log_type); i++) {
@@ -176,17 +176,17 @@ int16_t
 ao_log_flight(uint8_t slot)
 {
 	if (!ao_storage_read(ao_log_pos(slot),
-			     &log,
+			     &ao_log_data,
 			     sizeof (ao_log_type)))
 		return -(int16_t) (slot + 1);
 
 	if (ao_log_check_clear())
 		return 0;
 
-	if (!ao_log_check_data() || log.type != AO_LOG_FLIGHT)
+	if (!ao_log_check_data() || ao_log_data.type != AO_LOG_FLIGHT)
 		return -(int16_t) (slot + 1);
 
-	return log.u.flight.flight;
+	return ao_log_data.u.flight.flight;
 }
 #endif
 
diff --git a/src/kernel/ao_log.h b/src/kernel/ao_log.h
index 5f04ef9a..e2f1e0e4 100644
--- a/src/kernel/ao_log.h
+++ b/src/kernel/ao_log.h
@@ -507,7 +507,7 @@ typedef struct ao_log_record ao_log_type;
 #endif
 
 #ifndef AO_LOG_UNCOMMON
-extern __xdata ao_log_type log;
+extern __xdata ao_log_type ao_log_data;
 
 #define AO_LOG_SIZE sizeof(ao_log_type)
 
diff --git a/src/kernel/ao_log_big.c b/src/kernel/ao_log_big.c
index 28a893c7..7d7332e9 100644
--- a/src/kernel/ao_log_big.c
+++ b/src/kernel/ao_log_big.c
@@ -41,13 +41,13 @@ ao_log(void)
 	while (!ao_log_running)
 		ao_sleep(&ao_log_running);
 
-	log.type = AO_LOG_FLIGHT;
-	log.tick = ao_sample_tick;
+	ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
+	ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
 #if HAS_ACCEL
-	log.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
+	ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
 #endif
-	log.u.flight.flight = ao_flight_number;
-	ao_log_write(&log);
+	ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
+	ao_log_write(&ao_log_data);
 
 	/* Write the whole contents of the ring to the log
 	 * when starting up.
@@ -58,38 +58,38 @@ ao_log(void)
 	for (;;) {
 		/* Write samples to EEPROM */
 		while (ao_log_data_pos != ao_sample_data) {
-			log.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
-			if ((int16_t) (log.tick - next_sensor) >= 0) {
-				log.type = AO_LOG_SENSOR;
-				log.u.sensor.accel = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.accel;
-				log.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.pres;
-				ao_log_write(&log);
+			ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+			if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
+				ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
+				ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.accel;
+				ao_log_data.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.pres;
+				ao_log_write(&ao_log_data);
 				if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
-					next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
+					next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
 				else
-					next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
+					next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
 			}
-			if ((int16_t) (log.tick - next_other) >= 0) {
-				log.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
-				log.u.temp_volt.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.temp;
-				log.u.temp_volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
-				ao_log_write(&log);
-				log.type = AO_LOG_DEPLOY;
-				log.u.deploy.drogue = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_d;
-				log.u.deploy.main = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_m;
-				ao_log_write(&log);
-				next_other = log.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
+			if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_other) >= 0) {
+				ao_log_data.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
+				ao_log_data.u.temp_volt.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.temp;
+				ao_log_data.u.temp_volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
+				ao_log_write(&ao_log_data);
+				ao_log_data.type = AO_LOG_DEPLOY;
+				ao_log_data.u.deploy.drogue = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_d;
+				ao_log_data.u.deploy.main = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_m;
+				ao_log_write(&ao_log_data);
+				next_other = ao_log_data.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
 			}
 			ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
 		}
 		/* Write state change to EEPROM */
 		if (ao_flight_state != ao_log_state) {
 			ao_log_state = ao_flight_state;
-			log.type = AO_LOG_STATE;
-			log.tick = ao_sample_tick;
-			log.u.state.state = ao_log_state;
-			log.u.state.reason = 0;
-			ao_log_write(&log);
+			ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
+			ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
+			ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
+			ao_log_data.u.state.reason = 0;
+			ao_log_write(&ao_log_data);
 
 			if (ao_log_state == ao_flight_landed)
 				ao_log_stop();
diff --git a/src/kernel/ao_log_gps.c b/src/kernel/ao_log_gps.c
index a55d93f1..7284932c 100644
--- a/src/kernel/ao_log_gps.c
+++ b/src/kernel/ao_log_gps.c
@@ -27,37 +27,37 @@
 void
 ao_log_gps_flight(void)
 {
-	log.type = AO_LOG_FLIGHT;
-	log.tick = ao_time();
-	log.u.flight.flight = ao_flight_number;
-	ao_log_write(&log);
+	ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
+	ao_log_data.tick = ao_time();
+	ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
+	ao_log_write(&ao_log_data);
 }
 
 void
 ao_log_gps_data(uint16_t tick, struct ao_telemetry_location *gps_data)
 {
-	log.tick = tick;
-	log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
-	log.u.gps.latitude = gps_data->latitude;
-	log.u.gps.longitude = gps_data->longitude;
-	log.u.gps.altitude_low = gps_data->altitude_low;
-	log.u.gps.altitude_high = gps_data->altitude_high;
+	ao_log_data.tick = tick;
+	ao_log_data.type = AO_LOG_GPS_TIME;
+	ao_log_data.u.gps.latitude = gps_data->latitude;
+	ao_log_data.u.gps.longitude = gps_data->longitude;
+	ao_log_data.u.gps.altitude_low = gps_data->altitude_low;
+	ao_log_data.u.gps.altitude_high = gps_data->altitude_high;
 
-	log.u.gps.hour = gps_data->hour;
-	log.u.gps.minute = gps_data->minute;
-	log.u.gps.second = gps_data->second;
-	log.u.gps.flags = gps_data->flags;
-	log.u.gps.year = gps_data->year;
-	log.u.gps.month = gps_data->month;
-	log.u.gps.day = gps_data->day;
-	log.u.gps.course = gps_data->course;
-	log.u.gps.ground_speed = gps_data->ground_speed;
-	log.u.gps.climb_rate = gps_data->climb_rate;
-	log.u.gps.pdop = gps_data->pdop;
-	log.u.gps.hdop = gps_data->hdop;
-	log.u.gps.vdop = gps_data->vdop;
-	log.u.gps.mode = gps_data->mode;
-	ao_log_write(&log);
+	ao_log_data.u.gps.hour = gps_data->hour;
+	ao_log_data.u.gps.minute = gps_data->minute;
+	ao_log_data.u.gps.second = gps_data->second;
+	ao_log_data.u.gps.flags = gps_data->flags;
+	ao_log_data.u.gps.year = gps_data->year;
+	ao_log_data.u.gps.month = gps_data->month;
+	ao_log_data.u.gps.day = gps_data->day;
+	ao_log_data.u.gps.course = gps_data->course;
+	ao_log_data.u.gps.ground_speed = gps_data->ground_speed;
+	ao_log_data.u.gps.climb_rate = gps_data->climb_rate;
+	ao_log_data.u.gps.pdop = gps_data->pdop;
+	ao_log_data.u.gps.hdop = gps_data->hdop;
+	ao_log_data.u.gps.vdop = gps_data->vdop;
+	ao_log_data.u.gps.mode = gps_data->mode;
+	ao_log_write(&ao_log_data);
 }
 
 void
@@ -65,27 +65,27 @@ ao_log_gps_tracking(uint16_t tick, struct ao_telemetry_satellite *gps_tracking_d
 {
 	uint8_t c, n, i;
 
-	log.tick = tick;
-	log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
+	ao_log_data.tick = tick;
+	ao_log_data.type = AO_LOG_GPS_SAT;
 	i = 0;
 	n = gps_tracking_data->channels;
 	for (c = 0; c < n; c++)
-		if ((log.u.gps_sat.sats[i].svid = gps_tracking_data->sats[c].svid))
+		if ((ao_log_data.u.gps_sat.sats[i].svid = gps_tracking_data->sats[c].svid))
 		{
-			log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data->sats[c].c_n_1;
+			ao_log_data.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data->sats[c].c_n_1;
 			i++;
 			if (i >= 12)
 				break;
 		}
-	log.u.gps_sat.channels = i;
-	ao_log_write(&log);
+	ao_log_data.u.gps_sat.channels = i;
+	ao_log_write(&ao_log_data);
 }
 
 int8_t
 ao_log_check(uint32_t pos)
 {
 	if (!ao_storage_read(pos,
-			     &log,
+			     &ao_log_data,
 			     sizeof (struct ao_log_gps)))
 		return AO_LOG_INVALID;
 
diff --git a/src/kernel/ao_log_mega.c b/src/kernel/ao_log_mega.c
index c6bdf1e2..0ae4e536 100644
--- a/src/kernel/ao_log_mega.c
+++ b/src/kernel/ao_log_mega.c
@@ -47,22 +47,22 @@ ao_log(void)
 		ao_sleep(&ao_log_running);
 
 #if HAS_FLIGHT
-	log.type = AO_LOG_FLIGHT;
-	log.tick = ao_sample_tick;
+	ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
+	ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
 #if HAS_ACCEL
-	log.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
+	ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
 #endif
 #if HAS_GYRO
-	log.u.flight.ground_accel_along = ao_ground_accel_along;
-	log.u.flight.ground_accel_across = ao_ground_accel_across;
-	log.u.flight.ground_accel_through = ao_ground_accel_through;
-	log.u.flight.ground_roll = ao_ground_roll;
-	log.u.flight.ground_pitch = ao_ground_pitch;
-	log.u.flight.ground_yaw = ao_ground_yaw;
+	ao_log_data.u.flight.ground_accel_along = ao_ground_accel_along;
+	ao_log_data.u.flight.ground_accel_across = ao_ground_accel_across;
+	ao_log_data.u.flight.ground_accel_through = ao_ground_accel_through;
+	ao_log_data.u.flight.ground_roll = ao_ground_roll;
+	ao_log_data.u.flight.ground_pitch = ao_ground_pitch;
+	ao_log_data.u.flight.ground_yaw = ao_ground_yaw;
 #endif
-	log.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
-	log.u.flight.flight = ao_flight_number;
-	ao_log_write(&log);
+	ao_log_data.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
+	ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
+	ao_log_write(&ao_log_data);
 #endif
 
 	/* Write the whole contents of the ring to the log
@@ -74,54 +74,54 @@ ao_log(void)
 	for (;;) {
 		/* Write samples to EEPROM */
 		while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
-			log.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
-			if ((int16_t) (log.tick - next_sensor) >= 0) {
-				log.type = AO_LOG_SENSOR;
+			ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+			if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
+				ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
 #if HAS_MS5607
-				log.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres;
-				log.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp;
+				ao_log_data.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres;
+				ao_log_data.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp;
 #endif
 #if HAS_MPU6000
-				log.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_x;
-				log.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_y;
-				log.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_z;
-				log.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_x;
-				log.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_y;
-				log.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_z;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_x;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_y;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.accel_z;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_x;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_y;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu6000.gyro_z;
 #endif
 #if HAS_HMC5883
-				log.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.x;
-				log.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.z;
-				log.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.y;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.x;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.z;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.y;
 #endif
 #if HAS_MPU9250
-				log.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_x;
-				log.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_y;
-				log.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_z;
-				log.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_x;
-				log.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_y;
-				log.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_z;
-				log.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_x;
-				log.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_z;
-				log.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_y;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_x;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_y;
+				ao_log_data.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_z;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_x;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_y;
+				ao_log_data.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_z;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_x;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_z;
+				ao_log_data.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_y;
 #endif
-				log.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
-				ao_log_write(&log);
+				ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
+				ao_log_write(&ao_log_data);
 				if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
-					next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
+					next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
 				else
-					next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
+					next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
 			}
-			if ((int16_t) (log.tick - next_other) >= 0) {
-				log.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
-				log.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
-				log.u.volt.v_pbatt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_pbatt;
-				log.u.volt.n_sense = AO_ADC_NUM_SENSE;
+			if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_other) >= 0) {
+				ao_log_data.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
+				ao_log_data.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
+				ao_log_data.u.volt.v_pbatt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_pbatt;
+				ao_log_data.u.volt.n_sense = AO_ADC_NUM_SENSE;
 				for (i = 0; i < AO_ADC_NUM_SENSE; i++)
-					log.u.volt.sense[i] = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense[i];
-				log.u.volt.pyro = ao_pyro_fired;
-				ao_log_write(&log);
-				next_other = log.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
+					ao_log_data.u.volt.sense[i] = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense[i];
+				ao_log_data.u.volt.pyro = ao_pyro_fired;
+				ao_log_write(&ao_log_data);
+				next_other = ao_log_data.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
 			}
 			ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
 		}
@@ -129,11 +129,11 @@ ao_log(void)
 		/* Write state change to EEPROM */
 		if (ao_flight_state != ao_log_state) {
 			ao_log_state = ao_flight_state;
-			log.type = AO_LOG_STATE;
-			log.tick = ao_time();
-			log.u.state.state = ao_log_state;
-			log.u.state.reason = 0;
-			ao_log_write(&log);
+			ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
+			ao_log_data.tick = ao_time();
+			ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
+			ao_log_data.u.state.reason = 0;
+			ao_log_write(&ao_log_data);
 
 			if (ao_log_state == ao_flight_landed)
 				ao_log_stop();
diff --git a/src/kernel/ao_log_metrum.c b/src/kernel/ao_log_metrum.c
index afb8f637..34729070 100644
--- a/src/kernel/ao_log_metrum.c
+++ b/src/kernel/ao_log_metrum.c
@@ -46,14 +46,14 @@ ao_log(void)
 		ao_sleep(&ao_log_running);
 
 #if HAS_FLIGHT
-	log.type = AO_LOG_FLIGHT;
-	log.tick = ao_sample_tick;
+	ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
+	ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
 #if HAS_ACCEL
-	log.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
+	ao_log_data.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
 #endif
-	log.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
-	log.u.flight.flight = ao_flight_number;
-	ao_log_write(&log);
+	ao_log_data.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
+	ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
+	ao_log_write(&ao_log_data);
 #endif
 
 	/* Write the whole contents of the ring to the log
@@ -65,29 +65,29 @@ ao_log(void)
 	for (;;) {
 		/* Write samples to EEPROM */
 		while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
-			log.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
-			if ((int16_t) (log.tick - next_sensor) >= 0) {
-				log.type = AO_LOG_SENSOR;
+			ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+			if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
+				ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
 #if HAS_MS5607
-				log.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres;
-				log.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp;
+				ao_log_data.u.sensor.pres = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres;
+				ao_log_data.u.sensor.temp = ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp;
 #endif
 #if HAS_ACCEL
-				log.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
+				ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
 #endif
-				ao_log_write(&log);
+				ao_log_write(&ao_log_data);
 				if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
-					next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
+					next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
 				else
-					next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
+					next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
 			}
-			if ((int16_t) (log.tick - next_other) >= 0) {
-				log.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
-				log.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
-				log.u.volt.sense_a = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_a;
-				log.u.volt.sense_m = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_m;
-				ao_log_write(&log);
-				next_other = log.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
+			if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_other) >= 0) {
+				ao_log_data.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
+				ao_log_data.u.volt.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
+				ao_log_data.u.volt.sense_a = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_a;
+				ao_log_data.u.volt.sense_m = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_m;
+				ao_log_write(&ao_log_data);
+				next_other = ao_log_data.tick + AO_OTHER_INTERVAL;
 			}
 			ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
 		}
@@ -95,11 +95,11 @@ ao_log(void)
 		/* Write state change to EEPROM */
 		if (ao_flight_state != ao_log_state) {
 			ao_log_state = ao_flight_state;
-			log.type = AO_LOG_STATE;
-			log.tick = ao_time();
-			log.u.state.state = ao_log_state;
-			log.u.state.reason = 0;
-			ao_log_write(&log);
+			ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
+			ao_log_data.tick = ao_time();
+			ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
+			ao_log_data.u.state.reason = 0;
+			ao_log_write(&ao_log_data);
 
 			if (ao_log_state == ao_flight_landed)
 				ao_log_stop();
diff --git a/src/kernel/ao_log_mini.c b/src/kernel/ao_log_mini.c
index af2fa605..12c5d6bb 100644
--- a/src/kernel/ao_log_mini.c
+++ b/src/kernel/ao_log_mini.c
@@ -44,11 +44,11 @@ ao_log(void)
 		ao_sleep(&ao_log_running);
 
 #if HAS_FLIGHT
-	log.type = AO_LOG_FLIGHT;
-	log.tick = ao_sample_tick;
-	log.u.flight.flight = ao_flight_number;
-	log.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
-	ao_log_write(&log);
+	ao_log_data.type = AO_LOG_FLIGHT;
+	ao_log_data.tick = ao_sample_tick;
+	ao_log_data.u.flight.flight = ao_flight_number;
+	ao_log_data.u.flight.ground_pres = ao_ground_pres;
+	ao_log_write(&ao_log_data);
 #endif
 
 	/* Write the whole contents of the ring to the log
@@ -60,23 +60,23 @@ ao_log(void)
 	for (;;) {
 		/* Write samples to EEPROM */
 		while (ao_log_data_pos != ao_data_head) {
-			log.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
-			if ((int16_t) (log.tick - next_sensor) >= 0) {
-				log.type = AO_LOG_SENSOR;
-				ao_log_pack24(log.u.sensor.pres,
+			ao_log_data.tick = ao_data_ring[ao_log_data_pos].tick;
+			if ((int16_t) (ao_log_data.tick - next_sensor) >= 0) {
+				ao_log_data.type = AO_LOG_SENSOR;
+				ao_log_pack24(ao_log_data.u.sensor.pres,
 					      ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.pres);
-				ao_log_pack24(log.u.sensor.temp,
+				ao_log_pack24(ao_log_data.u.sensor.temp,
 					      ao_data_ring[ao_log_data_pos].ms5607_raw.temp);
 #if AO_LOG_FORMAT != AO_LOG_FORMAT_DETHERM
-				log.u.sensor.sense_a = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_a;
-				log.u.sensor.sense_m = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_m;
-				log.u.sensor.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
+				ao_log_data.u.sensor.sense_a = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_a;
+				ao_log_data.u.sensor.sense_m = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.sense_m;
+				ao_log_data.u.sensor.v_batt = ao_data_ring[ao_log_data_pos].adc.v_batt;
 #endif
-				ao_log_write(&log);
+				ao_log_write(&ao_log_data);
 				if (ao_log_state <= ao_flight_coast)
-					next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
+					next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_ASCENT;
 				else
-					next_sensor = log.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
+					next_sensor = ao_log_data.tick + AO_SENSOR_INTERVAL_DESCENT;
 			}
 			ao_log_data_pos = ao_data_ring_next(ao_log_data_pos);
 		}
@@ -84,11 +84,11 @@ ao_log(void)
 		/* Write state change to EEPROM */
 		if (ao_flight_state != ao_log_state) {
 			ao_log_state = ao_flight_state;
-			log.type = AO_LOG_STATE;
-			log.tick = ao_time();
-			log.u.state.state = ao_log_state;
-			log.u.state.reason = 0;
-			ao_log_write(&log);
+			ao_log_data.type = AO_LOG_STATE;
+			ao_log_data.tick = ao_time();
+			ao_log_data.u.state.state = ao_log_state;
+			ao_log_data.u.state.reason = 0;
+			ao_log_write(&ao_log_data);
 
 			if (ao_log_state == ao_flight_landed)
 				ao_log_stop();
diff --git a/src/lpc/ao_serial_lpc.c b/src/lpc/ao_serial_lpc.c
index 0011744d..d5cf930a 100644
--- a/src/lpc/ao_serial_lpc.c
+++ b/src/lpc/ao_serial_lpc.c
@@ -66,8 +66,9 @@ lpc_usart_isr(void)
 	}
 	if (wake_input) {
 		ao_wakeup(&ao_usart_rx_fifo);
-		if (stdin)
-			ao_wakeup(&ao_stdin_ready);
+#if USE_SERIAL_0_STDIN
+		ao_wakeup(&ao_stdin_ready);
+#endif
 	}
 }
 
diff --git a/src/stm/ao_timer.c b/src/stm/ao_timer.c
index 7b526902..9d118b72 100644
--- a/src/stm/ao_timer.c
+++ b/src/stm/ao_timer.c
@@ -26,6 +26,8 @@
 #define HAS_TICK 1
 #endif
 
+#if HAS_TICK || defined(AO_TIMER_HOOK)
+
 #if HAS_TICK
 volatile AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
 
@@ -34,6 +36,7 @@ ao_time(void)
 {
 	return ao_tick_count;
 }
+#endif
 
 #if AO_DATA_ALL
 volatile __data uint8_t	ao_data_interval = 1;
@@ -44,7 +47,9 @@ void stm_systick_isr(void)
 {
 	ao_validate_cur_stack();
 	if (stm_systick.csr & (1 << STM_SYSTICK_CSR_COUNTFLAG)) {
+#if HAS_TICK
 		++ao_tick_count;
+#endif
 #if HAS_TASK_QUEUE
 		if (ao_task_alarm_tick && (int16_t) (ao_tick_count - ao_task_alarm_tick) >= 0)
 			ao_task_check_alarm((uint16_t) ao_tick_count);
diff --git a/src/stmf0/ao_serial_stm.c b/src/stmf0/ao_serial_stm.c
index 59cfde2e..5097041a 100644
--- a/src/stmf0/ao_serial_stm.c
+++ b/src/stmf0/ao_serial_stm.c
@@ -56,14 +56,14 @@ _ao_usart_cts(struct ao_stm_usart *usart)
 #endif
 
 static void
-_ao_usart_rx(struct ao_stm_usart *usart, int stdin)
+_ao_usart_rx(struct ao_stm_usart *usart, int is_stdin)
 {
 	if (usart->reg->isr & (1 << STM_USART_ISR_RXNE)) {
 		usart->reg->icr = (1 << STM_USART_ICR_ORECF);
 		if (!ao_fifo_full(usart->rx_fifo)) {
 			ao_fifo_insert(usart->rx_fifo, usart->reg->rdr);
 			ao_wakeup(&usart->rx_fifo);
-			if (stdin)
+			if (is_stdin)
 				ao_wakeup(&ao_stdin_ready);
 #if HAS_SERIAL_SW_FLOW
 			/* If the fifo is nearly full, turn off RTS and wait
@@ -81,9 +81,9 @@ _ao_usart_rx(struct ao_stm_usart *usart, int stdin)
 }
 
 static void
-ao_usart_isr(struct ao_stm_usart *usart, int stdin)
+ao_usart_isr(struct ao_stm_usart *usart, int is_stdin)
 {
-	_ao_usart_rx(usart, stdin);
+	_ao_usart_rx(usart, is_stdin);
 
 	if (!_ao_usart_tx_start(usart))
 		usart->reg->cr1 &= ~(1<< STM_USART_CR1_TXEIE);