/* * Copyright © 2012 Keith Packard * * This program is free software; you can redistribute it and/or modify * it under the terms of the GNU General Public License as published by * the Free Software Foundation; version 2 of the License. * * This program is distributed in the hope that it will be useful, but * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU * General Public License for more details. * * You should have received a copy of the GNU General Public License along * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA. */ #include #include #include #include #if IS_COMPANION #include #define ao_accel ao_companion_command.accel #define ao_speed ao_companion_command.speed #define ao_height ao_companion_command.height #define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state #define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number #endif #define ao_lowbit(x) ((x) & (-x)) /* * Given a pyro structure, figure out * if the current flight state satisfies all * of the requirements */ static uint8_t ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro) { enum ao_pyro_flag flag, flags; flags = pyro->flags; while (flags != ao_pyro_none) { flag = ao_lowbit(flags); flags &= ~flag; switch (flag) { case ao_pyro_accel_less: if (ao_accel <= pyro->accel_less) continue; break; case ao_pyro_accel_greater: if (ao_accel >= pyro->accel_greater) continue; break; case ao_pyro_speed_less: if (ao_speed <= pyro->speed_less) continue; break; case ao_pyro_speed_greater: if (ao_speed >= pyro->speed_greater) continue; break; case ao_pyro_height_less: if (ao_height <= pyro->height_less) continue; break; case ao_pyro_height_greater: if (ao_height >= pyro->height_greater) continue; break; #if HAS_ORIENT case ao_pyro_orient_less: if (ao_orient <= pyro->orient_less) continue; break; case ao_pyro_orient_greater: if (ao_orient >= pyro->orient_greater) continue; break; #endif case ao_pyro_time_less: if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less) continue; break; case ao_pyro_time_greater: if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater) continue; break; case ao_pyro_ascending: if (ao_speed > 0) continue; break; case ao_pyro_descending: if (ao_speed < 0) continue; break; case ao_pyro_after_motor: if (ao_motor_number == pyro->motor) continue; break; case ao_pyro_delay: /* handled separately */ continue; case ao_pyro_state_less: if (ao_flight_state < pyro->state_less) continue; break; case ao_pyro_state_greater_or_equal: if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal) continue; break; default: continue; } return FALSE; } return TRUE; } #define ao_pyro_fire_port(port, bit, pin) do { \ ao_gpio_set(port, bit, pin, 1); \ ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50)); \ ao_gpio_set(port, bit, pin, 0); \ } while (0) static void ao_pyro_fire(uint8_t p) { switch (p) { #if AO_PYRO_NUM > 0 case 0: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0); break; #endif #if AO_PYRO_NUM > 1 case 1: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1); break; #endif #if AO_PYRO_NUM > 2 case 2: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2); break; #endif #if AO_PYRO_NUM > 3 case 3: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3); break; #endif #if AO_PYRO_NUM > 4 case 4: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4); break; #endif #if AO_PYRO_NUM > 5 case 5: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5); break; #endif #if AO_PYRO_NUM > 6 case 6: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6); break; #endif #if AO_PYRO_NUM > 7 case 7: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7); break; #endif default: break; } ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50)); } uint8_t ao_pyro_wakeup; static void ao_pyro(void) { uint8_t p, any_waiting; struct ao_pyro *pyro; ao_config_get(); while (ao_flight_state < ao_flight_boost) ao_sleep(&ao_flight_state); for (;;) { ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100)); ao_sleep(&ao_pyro_wakeup); ao_clear_alarm(); any_waiting = 0; for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) { pyro = &ao_config.pyro[p]; /* Ignore igniters which have already fired */ if (pyro->fired) continue; /* Ignore disabled igniters */ if (!pyro->flags) continue; any_waiting = 1; /* Check pyro state to see if it shoule fire */ if (!pyro->delay_done) { if (!ao_pyro_ready(pyro)) continue; /* If there's a delay set, then remember when * it expires */ if (pyro->flags & ao_pyro_delay) pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay; } /* Check to see if we're just waiting for * the delay to expire */ if (pyro->delay_done) { if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0) continue; } ao_pyro_fire(p); } if (!any_waiting) break; } ao_exit(); } __xdata struct ao_task ao_pyro_task; #define NO_VALUE 0xff #define AO_PYRO_NAME_LEN 3 #if !DISABLE_HELP #define ENABLE_HELP 1 #endif #if ENABLE_HELP #define HELP(s) (s) #else #define HELP(s) #endif const struct { char name[AO_PYRO_NAME_LEN]; enum ao_pyro_flag flag; uint8_t offset; #if ENABLE_HELP char *help; #endif } ao_pyro_values[] = { { "a<", ao_pyro_accel_less, offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") }, { "a>", ao_pyro_accel_greater, offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") }, { "s<", ao_pyro_speed_less, offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") }, { "s>", ao_pyro_speed_greater, offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") }, { "h<", ao_pyro_height_less, offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") }, { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") }, #if HAS_ORIENT { "o<", ao_pyro_orient_less, offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") }, { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)") }, #endif { "t<", ao_pyro_time_less, offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") }, { "t>", ao_pyro_time_greater, offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)") }, { "f<", ao_pyro_state_less, offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") }, { "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal, offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal") }, { "A", ao_pyro_ascending, NO_VALUE, HELP("ascending") }, { "D", ao_pyro_descending, NO_VALUE, HELP("descending") }, { "m", ao_pyro_after_motor, offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") }, { "d", ao_pyro_delay, offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") }, { "", ao_pyro_none, NO_VALUE, HELP(NULL) }, }; static void ao_pyro_print_name(uint8_t v) { const char *s = ao_pyro_values[v].name; printf ("%s%s", s, " " + strlen(s)); } #if ENABLE_HELP static void ao_pyro_help(void) { uint8_t v; for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) { ao_pyro_print_name(v); if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) printf (" "); else printf (" "); printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help); } } #endif void ao_pyro_show(void) { uint8_t p; uint8_t v; struct ao_pyro *pyro; printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM); for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) { printf ("Pyro %2d: ", p); pyro = &ao_config.pyro[p]; if (!pyro->flags) { printf ("\n"); continue; } for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) { if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag)) continue; ao_pyro_print_name(v); if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) { int16_t value; value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset)); printf ("%6d ", value); } else { printf (" "); } } printf ("\n"); } } void ao_pyro_set(void) { uint8_t p; struct ao_pyro pyro_tmp; char name[AO_PYRO_NAME_LEN]; uint8_t c; uint8_t v; ao_cmd_white(); #if ENABLE_HELP switch (ao_cmd_lex_c) { case '?': ao_pyro_help(); return; } #endif ao_cmd_decimal(); if (ao_cmd_status != ao_cmd_success) return; p = ao_cmd_lex_i; if (p < 0 || AO_PYRO_NUM <= p) { printf ("invalid pyro channel %d\n", p); return; } pyro_tmp.flags = 0; for (;;) { ao_cmd_white(); if (ao_cmd_lex_c == '\n') break; for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) { if (ao_cmd_is_white()) break; name[c] = ao_cmd_lex_c; ao_cmd_lex(); } name[c] = '\0'; for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) { if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name)) break; } if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) { printf ("invalid pyro field %s\n", name); ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error; return; } pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag; if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) { ao_cmd_decimal(); if (ao_cmd_status != ao_cmd_success) return; *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i; } } _ao_config_edit_start(); ao_config.pyro[p] = pyro_tmp; _ao_config_edit_finish(); } static void ao_pyro_manual(void) { ao_cmd_white(); if (!ao_match_word("DoIt")) return; ao_cmd_white(); ao_cmd_decimal(); if (ao_cmd_lex_i < 0 || AO_PYRO_NUM <= ao_cmd_lex_i) return; ao_pyro_fire(ao_cmd_lex_i); } const struct ao_cmds ao_pyro_cmds[] = { { ao_pyro_manual, "P DoIt \0Fire igniter" }, { 0, NULL } }; void ao_pyro_init(void) { #if AO_PYRO_NUM > 0 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0); #endif #if AO_PYRO_NUM > 1 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0); #endif #if AO_PYRO_NUM > 2 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0); #endif #if AO_PYRO_NUM > 3 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0); #endif #if AO_PYRO_NUM > 4 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0); #endif #if AO_PYRO_NUM > 5 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0); #endif #if AO_PYRO_NUM > 6 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0); #endif #if AO_PYRO_NUM > 7 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0); #endif ao_cmd_register(&ao_pyro_cmds[0]); ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro"); }