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| -rw-r--r-- | src/kernel/ao_log_mega.c | 11 |
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diff --git a/src/kernel/ao_log_mega.c b/src/kernel/ao_log_mega.c index d1cf4f13..c6bdf1e2 100644 --- a/src/kernel/ao_log_mega.c +++ b/src/kernel/ao_log_mega.c @@ -94,6 +94,17 @@ ao_log(void) log.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.z; log.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].hmc5883.y; #endif +#if HAS_MPU9250 + log.u.sensor.accel_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_x; + log.u.sensor.accel_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_y; + log.u.sensor.accel_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.accel_z; + log.u.sensor.gyro_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_x; + log.u.sensor.gyro_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_y; + log.u.sensor.gyro_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.gyro_z; + log.u.sensor.mag_x = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_x; + log.u.sensor.mag_z = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_z; + log.u.sensor.mag_y = ao_data_ring[ao_log_data_pos].mpu9250.mag_y; +#endif log.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]); ao_log_write(&log); if (ao_log_state <= ao_flight_coast) |