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diff --git a/src/kernel/ao_data.h b/src/kernel/ao_data.h index 97f7e06e..3918f4e0 100644 --- a/src/kernel/ao_data.h +++ b/src/kernel/ao_data.h @@ -62,9 +62,16 @@ #define AO_DATA_MMA655X 0 #endif +#if HAS_ADXL375 +#include <ao_adxl375.h> +#define AO_DATA_ADXL375 (1 << 4) +#else +#define AO_DATA_ADXL375 0 +#endif + #ifdef AO_DATA_RING -#define AO_DATA_ALL (AO_DATA_ADC|AO_DATA_MS5607|AO_DATA_MPU6000|AO_DATA_HMC5883|AO_DATA_MMA655X|AO_DATA_MPU9250) +#define AO_DATA_ALL (AO_DATA_ADC|AO_DATA_MS5607|AO_DATA_MPU6000|AO_DATA_HMC5883|AO_DATA_MMA655X|AO_DATA_MPU9250|AO_DATA_ADXL375) struct ao_data { uint16_t tick; @@ -90,6 +97,9 @@ struct ao_data { #if HAS_MMA655X uint16_t mma655x; #endif +#if HAS_ADXL375 + struct ao_adxl375_sample adxl375; +#endif }; #define ao_data_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_DATA_RING - 1)) @@ -293,6 +303,27 @@ typedef int16_t accel_t; #endif +#if !HAS_ACCEL && HAS_ADXL375 + +#define HAS_ACCEL 1 + +typedef int16_t accel_t; + +#ifndef AO_ADXL375_INVERT +#error AO_ADXL375_INVERT not defined +#endif + +#define ao_data_accel(packet) ((packet)->adxl375.AO_ADXL375_AXIS) +#if AO_ADXL375_INVERT +#define ao_data_accel_cook(packet) (-ao_data_accel(packet)) +#else +#define ao_data_accel_cook(packet) ao_data_accel(packet) +#endif +#define ao_data_set_accel(packet, accel) (ao_data_accel(packet) = (accel)) +#define ao_data_accel_invert(accel) (-(accel)) + +#endif /* HAS_ADXL375 */ + #if !HAS_ACCEL && HAS_MPU6000 #define HAS_ACCEL 1 @@ -420,6 +451,9 @@ ao_data_fill(int head) { #if HAS_MPU9250 ao_data_ring[head].mpu9250 = ao_mpu9250_current; #endif +#if HAS_ADXL375 + ao_data_ring[head].adxl375 = ao_adxl375_current; +#endif ao_data_ring[head].tick = ao_tick_count; ao_data_head = ao_data_ring_next(head); ao_wakeup((void *) &ao_data_head); |