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@@ -731,6 +731,8 @@ ao_serial_init(void); #define AO_GPS_RUNNING (1 << 5) #define AO_GPS_DATE_VALID (1 << 6) +extern __xdata uint16_t ao_gps_tick; + struct ao_gps_data { uint8_t year; uint8_t month; diff --git a/src/ao_flight.c b/src/ao_flight.c index e0fd97f2..980c16be 100644 --- a/src/ao_flight.c +++ b/src/ao_flight.c @@ -289,6 +289,10 @@ ao_flight(void) /* disable RDF beacon */ ao_rdf_set(0); + /* Record current GPS position by waking up GPS log tasks */ + ao_wakeup(&ao_gps_data); + ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data); + ao_wakeup(DATA_TO_XDATA(&ao_flight_state)); break; } diff --git a/src/ao_gps_report.c b/src/ao_gps_report.c index e3e27523..cceb79ff 100644 --- a/src/ao_gps_report.c +++ b/src/ao_gps_report.c @@ -33,7 +33,7 @@ ao_gps_report(void) if (!(gps_data.flags & AO_GPS_VALID)) continue; - gps_log.tick = ao_time(); + gps_log.tick = ao_gps_tick; gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME; gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour; gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute; @@ -71,13 +71,13 @@ ao_gps_tracking_report(void) for (;;) { ao_sleep(&ao_gps_tracking_data); ao_mutex_get(&ao_gps_mutex); + gps_log.tick = ao_gps_tick; memcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (struct ao_gps_tracking_data)); ao_mutex_put(&ao_gps_mutex); if (!(n = gps_tracking_data.channels)) continue; - gps_log.tick = ao_time(); gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT; for (c = 0; c < n; c++) if ((gps_log.u.gps_sat.svid = gps_tracking_data.sats[c].svid)) diff --git a/src/ao_gps_sirf.c b/src/ao_gps_sirf.c index 64b66c95..a6167e6b 100644 --- a/src/ao_gps_sirf.c +++ b/src/ao_gps_sirf.c @@ -20,6 +20,7 @@ #endif __xdata uint8_t ao_gps_mutex; +__xdata uint16_t ao_gps_tick; __xdata struct ao_gps_data ao_gps_data; __xdata struct ao_gps_tracking_data ao_gps_tracking_data; @@ -390,6 +391,7 @@ ao_gps(void) __reentrant switch (i) { case 41: ao_mutex_get(&ao_gps_mutex); + ao_gps_tick = ao_time(); ao_gps_data.hour = ao_sirf_data.utc_hour; ao_gps_data.minute = ao_sirf_data.utc_minute; ao_gps_data.second = ao_sirf_data.utc_second / 1000; diff --git a/src/ao_gps_skytraq.c b/src/ao_gps_skytraq.c index 0dd45c0c..ae8c7ef7 100644 --- a/src/ao_gps_skytraq.c +++ b/src/ao_gps_skytraq.c @@ -28,9 +28,11 @@ static __xdata char ao_gps_char; static __xdata uint8_t ao_gps_cksum; static __xdata uint8_t ao_gps_error; +__xdata uint16_t ao_gps_tick; __xdata struct ao_gps_data ao_gps_data; __xdata struct ao_gps_tracking_data ao_gps_tracking_data; +static __xdata uint16_t ao_gps_next_tick; static __xdata struct ao_gps_data ao_gps_next; static __xdata uint8_t ao_gps_date_flags; static __xdata struct ao_gps_tracking_data ao_gps_tracking_next; @@ -248,6 +250,7 @@ ao_gps(void) __reentrant * *66 checksum */ + ao_gps_next_tick = ao_time(); ao_gps_next.flags = AO_GPS_RUNNING | ao_gps_date_flags; ao_gps_next.hour = ao_gps_decimal(2); ao_gps_next.minute = ao_gps_decimal(2); @@ -297,6 +300,7 @@ ao_gps(void) __reentrant ao_gps_error = 1; if (!ao_gps_error) { ao_mutex_get(&ao_gps_mutex); + ao_gps_tick = ao_gps_next_tick; memcpy(&ao_gps_data, &ao_gps_next, sizeof (struct ao_gps_data)); ao_mutex_put(&ao_gps_mutex); ao_wakeup(&ao_gps_data); diff --git a/src/ao_gps_test.c b/src/ao_gps_test.c index fddfedfd..cdcc6f4c 100644 --- a/src/ao_gps_test.c +++ b/src/ao_gps_test.c @@ -400,6 +400,8 @@ ao_serial_set_speed(uint8_t speed) tcflush(fd, TCIFLUSH); } +#define ao_time() 0 + #include "ao_gps_print.c" #include "ao_gps_sirf.c" diff --git a/src/ao_gps_test_skytraq.c b/src/ao_gps_test_skytraq.c index ccf96378..7fa10eaa 100644 --- a/src/ao_gps_test_skytraq.c +++ b/src/ao_gps_test_skytraq.c @@ -408,6 +408,8 @@ ao_serial_set_speed(uint8_t speed) tcflush(fd, TCIFLUSH); } +#define ao_time() 0 + #include "ao_gps_print.c" #include "ao_gps_skytraq.c" |