altos: Merge GPS logging into a single function

Create a new global, ao_gps_new, which indicates new GPS position and
satellite data.

Use ao_gps_new as the new sleep/wakeup address.

Merge the separate gps position/satellite logging tasks into a single
function which waits for new data and writes out the changed values.

Signed-off-by: Keith Packard <keithp@keithp.com>

13 files changed, 164 insertions, 184 deletions

diff --git a/src/core/ao.h b/src/core/ao.h
index e7320327..ea37885e 100644
--- a/src/core/ao.h
+++ b/src/core/ao.h
@@ -342,6 +342,10 @@ ao_spi_slave(void);
 #define AO_GPS_DATE_VALID	(1 << 6)
 #define AO_GPS_COURSE_VALID	(1 << 7)
 
+#define AO_GPS_NEW_DATA		1
+#define AO_GPS_NEW_TRACKING	2
+
+extern __xdata uint8_t ao_gps_new;
 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
diff --git a/src/core/ao_flight.c b/src/core/ao_flight.c
index 88dc816d..2495a44b 100644
--- a/src/core/ao_flight.c
+++ b/src/core/ao_flight.c
@@ -194,8 +194,8 @@ ao_flight(void)
 
 #if HAS_GPS
 				/* Record current GPS position by waking up GPS log tasks */
-				ao_wakeup(&ao_gps_data);
-				ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
+				ao_gps_new = AO_GPS_NEW_DATA | AO_GPS_NEW_TRACKING;
+				ao_wakeup(&ao_gps_new);
 #endif
 
 				ao_wakeup(DATA_TO_XDATA(&ao_flight_state));
diff --git a/src/core/ao_gps_report.c b/src/core/ao_gps_report.c
index c52ef621..8d15c083 100644
--- a/src/core/ao_gps_report.c
+++ b/src/core/ao_gps_report.c
@@ -22,78 +22,68 @@ ao_gps_report(void)
 {
 	static __xdata struct ao_log_record		gps_log;
 	static __xdata struct ao_telemetry_location	gps_data;
+	static __xdata struct ao_telemetry_satellite	gps_tracking_data;
 	uint8_t	date_reported = 0;
+	uint8_t new;
 
 	for (;;) {
-		ao_sleep(&ao_gps_data);
 		ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-		ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
+		while ((new = ao_gps_new) == 0)
+			ao_sleep(&ao_gps_new);
+		if (new & AO_GPS_NEW_DATA)
+			ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
+		if (new & AO_GPS_NEW_TRACKING)
+			ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
+		ao_gps_new = 0;
 		ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
 
-		if (!(gps_data.flags & AO_GPS_VALID))
-			continue;
-
-		gps_log.tick = ao_gps_tick;
-		gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
-		gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
-		gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
-		gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
-		gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
-		ao_log_data(&gps_log);
-		gps_log.type = AO_LOG_GPS_LAT;
-		gps_log.u.gps_latitude = gps_data.latitude;
-		ao_log_data(&gps_log);
-		gps_log.type = AO_LOG_GPS_LON;
-		gps_log.u.gps_longitude = gps_data.longitude;
-		ao_log_data(&gps_log);
-		gps_log.type = AO_LOG_GPS_ALT;
-		gps_log.u.gps_altitude.altitude = gps_data.altitude;
-		gps_log.u.gps_altitude.unused = 0xffff;
-		ao_log_data(&gps_log);
-		if (!date_reported && (gps_data.flags & AO_GPS_DATE_VALID)) {
-			gps_log.type = AO_LOG_GPS_DATE;
-			gps_log.u.gps_date.year = gps_data.year;
-			gps_log.u.gps_date.month = gps_data.month;
-			gps_log.u.gps_date.day = gps_data.day;
-			gps_log.u.gps_date.extra = 0;
-			date_reported = ao_log_data(&gps_log);
+		if ((new & AO_GPS_NEW_DATA) && (gps_data.flags & AO_GPS_VALID)) {
+			gps_log.tick = ao_gps_tick;
+			gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
+			gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
+			gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
+			gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
+			gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
+			ao_log_data(&gps_log);
+			gps_log.type = AO_LOG_GPS_LAT;
+			gps_log.u.gps_latitude = gps_data.latitude;
+			ao_log_data(&gps_log);
+			gps_log.type = AO_LOG_GPS_LON;
+			gps_log.u.gps_longitude = gps_data.longitude;
+			ao_log_data(&gps_log);
+			gps_log.type = AO_LOG_GPS_ALT;
+			gps_log.u.gps_altitude.altitude = gps_data.altitude;
+			gps_log.u.gps_altitude.unused = 0xffff;
+			ao_log_data(&gps_log);
+			if (!date_reported && (gps_data.flags & AO_GPS_DATE_VALID)) {
+				gps_log.type = AO_LOG_GPS_DATE;
+				gps_log.u.gps_date.year = gps_data.year;
+				gps_log.u.gps_date.month = gps_data.month;
+				gps_log.u.gps_date.day = gps_data.day;
+				gps_log.u.gps_date.extra = 0;
+				date_reported = ao_log_data(&gps_log);
+			}
 		}
-	}
-}
-
-void
-ao_gps_tracking_report(void)
-{
-	static __xdata struct ao_log_record		gps_log;
-	static __xdata struct ao_telemetry_satellite	gps_tracking_data;
-	uint8_t	c, n;
-
-	for (;;) {
-		ao_sleep(&ao_gps_tracking_data);
-		ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-		gps_log.tick = ao_gps_tick;
-		ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
-		ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
+		if (new & AO_GPS_NEW_TRACKING) {
+			uint8_t c, n;
 
-		if (!(n = gps_tracking_data.channels))
-			continue;
-
-		gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
-		for (c = 0; c < n; c++)
-			if ((gps_log.u.gps_sat.svid = gps_tracking_data.sats[c].svid))
-			{
-				gps_log.u.gps_sat.c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
-				ao_log_data(&gps_log);
+			if ((n = gps_tracking_data.channels) != 0) {
+				gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
+				for (c = 0; c < n; c++)
+					if ((gps_log.u.gps_sat.svid = gps_tracking_data.sats[c].svid))
+					{
+						gps_log.u.gps_sat.c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
+						ao_log_data(&gps_log);
+					}
 			}
+		}
 	}
 }
 
 __xdata struct ao_task ao_gps_report_task;
-__xdata struct ao_task ao_gps_tracking_report_task;
 
 void
 ao_gps_report_init(void)
 {
 	ao_add_task(&ao_gps_report_task, ao_gps_report, "gps_report");
-	ao_add_task(&ao_gps_tracking_report_task, ao_gps_tracking_report, "gps_tracking_report");
 }
diff --git a/src/core/ao_gps_report_mega.c b/src/core/ao_gps_report_mega.c
index e3af4307..e2adbfbc 100644
--- a/src/core/ao_gps_report_mega.c
+++ b/src/core/ao_gps_report_mega.c
@@ -23,66 +23,55 @@ ao_gps_report_mega(void)
 {
 	static __xdata struct ao_log_mega		gps_log;
 	static __xdata struct ao_telemetry_location	gps_data;
-	uint8_t	date_reported = 0;
-
-	for (;;) {
-		ao_sleep(&ao_gps_data);
-		ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-		ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
-		ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-
-		if (!(gps_data.flags & AO_GPS_VALID))
-			continue;
-
-		gps_log.tick = ao_gps_tick;
-		gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
-		gps_log.u.gps.latitude = gps_data.latitude;
-		gps_log.u.gps.longitude = gps_data.longitude;
-		gps_log.u.gps.altitude = gps_data.altitude;
-
-		gps_log.u.gps.hour = gps_data.hour;
-		gps_log.u.gps.minute = gps_data.minute;
-		gps_log.u.gps.second = gps_data.second;
-		gps_log.u.gps.flags = gps_data.flags;
-		gps_log.u.gps.year = gps_data.year;
-		gps_log.u.gps.month = gps_data.month;
-		gps_log.u.gps.day = gps_data.day;
-		ao_log_mega(&gps_log);
-	}
-}
-
-void
-ao_gps_tracking_report_mega(void)
-{
-	static __xdata struct ao_log_mega		gps_log;
 	static __xdata struct ao_telemetry_satellite	gps_tracking_data;
+	uint8_t	date_reported = 0;
+	uint8_t	new;
 	uint8_t	c, n, i;
 
 	for (;;) {
-		ao_sleep(&ao_gps_tracking_data);
 		ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-		ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
+		while (!(new = ao_gps_new))
+			ao_sleep(&ao_gps_new);
+		if (new & AO_GPS_NEW_DATA)
+			ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
+		if (new & AO_GPS_NEW_TRACKING)
+			ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
+		ao_gps_new = 0;
 		ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
 
-		if (!(n = gps_tracking_data.channels))
-			continue;
+		if ((new & AO_GPS_NEW_DATA) && (gps_data.flags & AO_GPS_VALID)) {
+			gps_log.tick = ao_gps_tick;
+			gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
+			gps_log.u.gps.latitude = gps_data.latitude;
+			gps_log.u.gps.longitude = gps_data.longitude;
+			gps_log.u.gps.altitude = gps_data.altitude;
 
-		gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
-		gps_log.tick = ao_gps_tick;
-		i = 0;
-		for (c = 0; c < n; c++)
-			if ((gps_log.u.gps_sat.sats[i].svid = gps_tracking_data.sats[c].svid))
-			{
-				gps_log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
-				i++;
-			}
-		gps_log.u.gps_sat.channels = i;
-		ao_log_mega(&gps_log);
+			gps_log.u.gps.hour = gps_data.hour;
+			gps_log.u.gps.minute = gps_data.minute;
+			gps_log.u.gps.second = gps_data.second;
+			gps_log.u.gps.flags = gps_data.flags;
+			gps_log.u.gps.year = gps_data.year;
+			gps_log.u.gps.month = gps_data.month;
+			gps_log.u.gps.day = gps_data.day;
+			ao_log_mega(&gps_log);
+		}
+		if ((new & AO_GPS_NEW_TRACKING) && (n = gps_tracking_data.channels) != 0) {
+			gps_log.tick = ao_gps_tick;
+			gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
+			i = 0;
+			for (c = 0; c < n; c++)
+				if ((gps_log.u.gps_sat.sats[i].svid = gps_tracking_data.sats[c].svid))
+				{
+					gps_log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
+					i++;
+				}
+			gps_log.u.gps_sat.channels = i;
+			ao_log_mega(&gps_log);
+		}
 	}
 }
 
 __xdata struct ao_task ao_gps_report_mega_task;
-__xdata struct ao_task ao_gps_tracking_report_mega_task;
 
 void
 ao_gps_report_mega_init(void)
@@ -90,7 +79,4 @@ ao_gps_report_mega_init(void)
 	ao_add_task(&ao_gps_report_mega_task,
 		    ao_gps_report_mega,
 		    "gps_report");
-	ao_add_task(&ao_gps_tracking_report_mega_task,
-		    ao_gps_tracking_report_mega,
-		    "gps_tracking_report");
 }
diff --git a/src/core/ao_gps_report_metrum.c b/src/core/ao_gps_report_metrum.c
index 4fefe223..b82936dd 100644
--- a/src/core/ao_gps_report_metrum.c
+++ b/src/core/ao_gps_report_metrum.c
@@ -23,80 +23,69 @@ ao_gps_report_metrum(void)
 {
 	static __xdata struct ao_log_metrum		gps_log;
 	static __xdata struct ao_telemetry_location	gps_data;
-	uint8_t	date_reported = 0;
-
-	for (;;) {
-		ao_sleep(&ao_gps_data);
-		ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-		ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
-		ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-
-		if (!(gps_data.flags & AO_GPS_VALID))
-			continue;
-
-		gps_log.tick = ao_gps_tick;
-		gps_log.type = AO_LOG_GPS_POS;
-		gps_log.u.gps.latitude = gps_data.latitude;
-		gps_log.u.gps.longitude = gps_data.longitude;
-		gps_log.u.gps.altitude = gps_data.altitude;
-		ao_log_metrum(&gps_log);
-
-		gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
-		gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
-		gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
-		gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
-		gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
-		gps_log.u.gps_time.year = gps_data.year;
-		gps_log.u.gps_time.month = gps_data.month;
-		gps_log.u.gps_time.day = gps_data.day;
-		ao_log_metrum(&gps_log);
-	}
-}
-
-void
-ao_gps_tracking_report_metrum(void)
-{
-	static __xdata struct ao_log_metrum		gps_log;
 	static __xdata struct ao_telemetry_satellite	gps_tracking_data;
 	uint8_t	c, n, i, p, valid, packets;
 	uint8_t svid;
+	uint8_t	date_reported = 0;
 
 	for (;;) {
-		ao_sleep(&ao_gps_tracking_data);
 		ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
-		ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
+		while (!(new = ao_gps_new))
+			ao_sleep(&ao_gps_new);
+		if (new & AO_GPS_NEW_DATA)
+			ao_xmemcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (ao_gps_data));
+		if (new & AO_GPS_NEW_TRACKING)
+			ao_xmemcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (ao_gps_tracking_data));
+		ao_gps_new = 0;
 		ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
 
-		if (!(n = gps_tracking_data.channels))
-			continue;
+		if ((new & AO_GPS_NEW_DATA) && (gps_data.flags & AO_GPS_VALID)) {
+			gps_log.tick = ao_gps_tick;
+			gps_log.type = AO_LOG_GPS_POS;
+			gps_log.u.gps.latitude = gps_data.latitude;
+			gps_log.u.gps.longitude = gps_data.longitude;
+			gps_log.u.gps.altitude = gps_data.altitude;
+			ao_log_metrum(&gps_log);
 
-		gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
-		gps_log.tick = ao_gps_tick;
-		i = 0;
-		for (c = 0; c < n; c++) {
-			svid = gps_tracking_data.sats[c].svid;
-			if (svid != 0) {
-				if (i == 4) {
-					gps_log.u.gps_sat.channels = i;
-					gps_log.u.gps_sat.more = 1;
-					ao_log_metrum(&gps_log);
-					i = 0;
+			gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
+			gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
+			gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
+			gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
+			gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
+			gps_log.u.gps_time.year = gps_data.year;
+			gps_log.u.gps_time.month = gps_data.month;
+			gps_log.u.gps_time.day = gps_data.day;
+			ao_log_metrum(&gps_log);
+		}
+
+		if ((new & AO_GPS_NEW_TRACKING) && (n = gps_tracking_data.channels)) {
+			gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
+			gps_log.tick = ao_gps_tick;
+			i = 0;
+			for (c = 0; c < n; c++) {
+				svid = gps_tracking_data.sats[c].svid;
+				if (svid != 0) {
+					if (i == 4) {
+						gps_log.u.gps_sat.channels = i;
+						gps_log.u.gps_sat.more = 1;
+						ao_log_metrum(&gps_log);
+						i = 0;
+					}
+					gps_log.u.gps_sat.sats[i].svid = svid;
+					gps_log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
+					i++;
 				}
-				gps_log.u.gps_sat.sats[i].svid = svid;
-				gps_log.u.gps_sat.sats[i].c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
-				i++;
 			}
-		}
-		if (i) {
-			gps_log.u.gps_sat.channels = i;
-			gps_log.u.gps_sat.more = 0;
-			ao_log_metrum(&gps_log);
+			if (i) {
+				gps_log.u.gps_sat.channels = i;
+				gps_log.u.gps_sat.more = 0;
+				ao_log_metrum(&gps_log);
+			}
 		}
 	}
 }
 
 __xdata struct ao_task ao_gps_report_metrum_task;
-__xdata struct ao_task ao_gps_tracking_report_metrum_task;
 
 void
 ao_gps_report_metrum_init(void)
@@ -104,7 +93,4 @@ ao_gps_report_metrum_init(void)
 	ao_add_task(&ao_gps_report_metrum_task,
 		    ao_gps_report_metrum,
 		    "gps_report");
-	ao_add_task(&ao_gps_tracking_report_metrum_task,
-		    ao_gps_tracking_report_metrum,
-		    "gps_tracking_report");
 }
diff --git a/src/drivers/ao_gps_sirf.c b/src/drivers/ao_gps_sirf.c
index 91fc948b..d89435b9 100644
--- a/src/drivers/ao_gps_sirf.c
+++ b/src/drivers/ao_gps_sirf.c
@@ -19,6 +19,7 @@
 #include "ao.h"
 #endif
 
+__xdata uint8_t ao_gps_new;
 __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 __xdata struct ao_telemetry_location	ao_gps_data;
@@ -422,8 +423,9 @@ ao_gps(void) __reentrant
 			else
 				ao_gps_data.v_error = ao_sirf_data.v_error / 100;
 #endif
+			ao_gps_new |= AO_GPS_NEW_DATA;
 			ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-			ao_wakeup(&ao_gps_data);
+			ao_wakeup(&ao_gps_new);
 			break;
 		case 4:
 			ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
@@ -432,8 +434,9 @@ ao_gps(void) __reentrant
 				ao_gps_tracking_data.sats[i].svid = ao_sirf_tracker_data.sats[i].svid;
 				ao_gps_tracking_data.sats[i].c_n_1 = ao_sirf_tracker_data.sats[i].c_n_1;
 			}
+			ao_gps_new |= AO_GPS_NEW_TRACKING;
 			ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-			ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
+			ao_wakeup(&ao_gps_new);
 			break;
 		}
 	}
diff --git a/src/drivers/ao_gps_skytraq.c b/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
index 9a9dff75..944a37f9 100644
--- a/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
+++ b/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
@@ -32,6 +32,7 @@
 #define ao_gps_set_speed	ao_serial1_set_speed
 #endif
 
+__xdata uint8_t ao_gps_new;
 __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 static __data char ao_gps_char;
 static __data uint8_t ao_gps_cksum;
@@ -293,10 +294,11 @@ ao_nmea_gga(void)
 
 	if (!ao_gps_error) {
 		ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+		ao_gps_new |= AO_GPS_NEW_DATA;
 		ao_gps_tick = ao_gps_next_tick;
 		ao_xmemcpy(&ao_gps_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_next), sizeof (ao_gps_data));
 		ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-		ao_wakeup(&ao_gps_data);
+		ao_wakeup(&ao_gps_new);
 	}
 }
 
@@ -352,9 +354,10 @@ ao_nmea_gsv(void)
 		ao_gps_tracking_next.channels = 0;
 	else if (done) {
 		ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+		ao_gps_new |= AO_GPS_NEW_TRACKING;
 		ao_xmemcpy(&ao_gps_tracking_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_tracking_next), sizeof(ao_gps_tracking_data));
 		ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-		ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
+		ao_wakeup(&ao_gps_new);
 	}
 }
 
diff --git a/src/drivers/ao_gps_ublox.c b/src/drivers/ao_gps_ublox.c
index e9168348..3582d6e0 100644
--- a/src/drivers/ao_gps_ublox.c
+++ b/src/drivers/ao_gps_ublox.c
@@ -25,6 +25,7 @@
 
 #include <stdarg.h>
 
+__xdata uint8_t ao_gps_new;
 __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 __xdata struct ao_telemetry_location	ao_gps_data;
@@ -760,8 +761,8 @@ ao_gps(void) __reentrant
 				}
 
 				ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-				ao_wakeup(&ao_gps_data);
-				ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
+				ao_gps_new = AO_GPS_NEW_DATA | AO_GPS_NEW_TRACKING;
+				ao_wakeup(&ao_gps_new);
 				break;
 			}
 			break;
diff --git a/src/product/ao_terraui.c b/src/product/ao_terraui.c
index 1866eb0c..8fd97033 100644
--- a/src/product/ao_terraui.c
+++ b/src/product/ao_terraui.c
@@ -629,7 +629,7 @@ ao_terragps(void)
 
 	for (;;) {
 		while (ao_gps_tick == gps_tick)
-			ao_sleep(&ao_gps_data);
+			ao_sleep(&ao_gps_new);
 		gps_tick = ao_gps_tick;
 		ao_gps_progress = (ao_gps_progress + 1) & 3;
 	}
diff --git a/src/teleballoon-v1.1/ao_balloon.c b/src/teleballoon-v1.1/ao_balloon.c
index e8972655..12752d1f 100644
--- a/src/teleballoon-v1.1/ao_balloon.c
+++ b/src/teleballoon-v1.1/ao_balloon.c
@@ -105,8 +105,8 @@ ao_flight(void)
 
 #if HAS_GPS
 				/* Record current GPS position by waking up GPS log tasks */
-				ao_wakeup(&ao_gps_data);
-				ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
+				ao_gps_new = AO_GPS_NEW_DATA | AO_GPS_NEW_TRACKING;
+				ao_wakeup(&ao_gps_new);
 #endif
 
 				ao_wakeup(DATA_TO_XDATA(&ao_flight_state));
diff --git a/src/test/ao_gps_test.c b/src/test/ao_gps_test.c
index 3844a326..b6cc9ba7 100644
--- a/src/test/ao_gps_test.c
+++ b/src/test/ao_gps_test.c
@@ -427,11 +427,18 @@ void
 ao_dump_state(void *wchan)
 {
 	int	i;
-	if (wchan == &ao_gps_data)
+
+	if (wchan != &ao_gps_new)
+		return;
+	
+	if (ao_gps_new & AO_GPS_NEW_DATA) {
 		ao_gps_print(&ao_gps_data);
-	else
+		putchar('\n');
+	}
+	if (ao_gps_new & AO_GPS_NEW_TRACKING) {
 		ao_gps_tracking_print(&ao_gps_tracking_data);
-	putchar('\n');
+		putchar('\n');
+	}
 	return;
 	printf ("%02d:%02d:%02d",
 		ao_gps_data.hour, ao_gps_data.minute,
diff --git a/src/test/ao_gps_test_skytraq.c b/src/test/ao_gps_test_skytraq.c
index 89cbd767..bf2ab5b8 100644
--- a/src/test/ao_gps_test_skytraq.c
+++ b/src/test/ao_gps_test_skytraq.c
@@ -443,7 +443,7 @@ uint8_t	ao_task_minimize_latency;
 void
 ao_dump_state(void *wchan)
 {
-	if (wchan == &ao_gps_data)
+	if (wchan == &ao_gps_new)
 		ao_gps_show();
 }
 
diff --git a/src/test/ao_gps_test_ublox.c b/src/test/ao_gps_test_ublox.c
index a0e04cb6..31c7af60 100644
--- a/src/test/ao_gps_test_ublox.c
+++ b/src/test/ao_gps_test_ublox.c
@@ -347,7 +347,7 @@ check_ublox_message(char *which, uint8_t *msg)
 void
 ao_dump_state(void *wchan)
 {
-	if (wchan == &ao_gps_data)
+	if (wchan == &ao_gps_new)
 		ao_gps_show();
 	return;
 }